XX a. pabaigoje Sovietų Sąjungą ištiko politinė ir ekonominė krizė. Lietuvoje ėmė stiprėti tautinio išsivadavimo judėjimas. Prasidėjo Lietuvos dainuojanti revoliucija. 1990 m. kovo 11 d. Lietuva paskelbė atkurianti nepriklausomą valstybę. Tačiau okupacinė kariuomenė vis dar buvo Lietuvoje. SSRS Lietuvos nepriklausomybės pripažinti neketino. Reikėjo rūpintis atsikuriančios valstybės saugumu, ir 1990 m. balandžio 25 d. buvo įkurtas Krašto apsaugos departamentas.
Okupacinė sovietų kariuomenė siekė išprovokuoti ginkluotą konfliktą Lietuvoje, kad paskui galėtų pateisinti karinės jėgos panaudojimą ir greitai sunaikinti atgimstančią Lietuvos valstybę. Lietuvos tikslas buvo neleisti įsižiebti konfliktinėms situacijoms, galinčioms peraugti į ginkluotą kovą. Lietuviai tūkstančiais suplūdo prie Lietuvos Parlamento pastato ir kitų svarbių objektų, norėdami apsaugoti juos gyvu kūnų skydu nuo galimo sovietų puolimo. KAD darbuotojai ir pirmieji savanoriai turėjo kontroliuoti situaciją ir užkirsti kelią visoms sovietų provokacijoms. 1991 m. sausio 13 d. sovietų kariuomenė Vilniuje šturmavo Lietuvos televizijos ir radijo pastatus, televizijos bokštą. Žuvo 13 beginklių gynėjų, šimtai buvo sužeista. Šie įvykiai tik sustiprino lietuvių pasiryžimą ginti savo laisvę, nepabūgę ginkluotos jėgos jie dar gausiau ėmė rinktis prie Aukščiausiosios Tarybos rūmų. Sausio 17 d. buvo oficialiai įkurta Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba (SKAT). Menkai ginkluoti savanoriai saugojo Aukščiausiąją Tarybą, pasirengę ginti ją puolimo atveju. Pirmųjų Lietuvos besikuriančios kariuomenės karių pastangomis okupantų provokacijoms buvo nepasiduota, sovietai neįgijo moralinės teisės panaudoti jėgą. Visas laisvasis pasaulis pasmerkė barbariškus sovietų veiksmus sausio 13-osios naktį. Lietuvos nepriklausomybę pripažino daugelis valstybių. Sovietų Sąjunga žlugo, jos teisių paveldėtoja Rusija pripažino Lietuvos nepriklausomybę ir pasižadėjo išvesti kariuomenę iš Lietuvos. Rusijai delsiant vykdyti įsipareigojimus Lietuvos kariai blokavo dalinius ir neleido jų papildyti naujokais iš Rusijos. 1993 m. rugpjūčio 31 d. iš Lietuvos išvyko paskutiniai Rusijos kariuomenės kariai. Lietuva vėl tapo visiškai laisva.
1992 m. lapkričio 19 d. oficialiai buvo atkurta Lietuvos kariuomenė. 1993 m. suformuota jos struktūra. Nuo to laiko ji buvo nuolat stiprinama ir rengiama šalies gynybai. Jau tuomet buvo suvokta būtinybė integruotis į Vakarų valstybių kolektyvinės gynybos struktūras. Prieškario patirtis rodė, kad neutralitetas gali neišgelbėti nuo valstybingumo praradimo. Imta sistemingai siekti Lietuvos priėmimo į NATO. Kariuomenė turėjo atitikti NATO keliamus reikalavimus, todėl ji buvo pradėta sparčiai modernizuoti, pradėtas aktyvus bendradarbiavimas su užsienio partneriais. Lietuva nuo 1994 m. pradėjo siųsti karius į tarptautines taikos rėmimo operacijas užsienyje. 2002 m. lapkričio 21 d. Lietuva buvo pakviesta, o 2004 m. kovo 29 d. oficialiai priimta į NATO.NATO aljansas sukurtas 1949 m. JAV, Kanados ir Vakarų Europos valstybių, siekiant bendromis jėgomis apsisaugoti nuo galimo SSRS puolimo. Tai suverenių valstybių sąjunga, užtikrinanti joje dalyvaujančių valstybių saugumą. Remiantis NATO sutarties 5-ouju straipsniu, bet kurios NATO šalies užpuolimas laikomas visų NATO šalių užpuolimu, ir visos narės turi teikti paramą agresiją patyrusiai šaliai. Įstojusi į šia sąjungą Lietuva užsitikrino, kad atsiradus grėsmei jos saugumui nereikės pasikliauti vien tik savo pastangomis ir ekonominiais resursais. Tačiau dalyvavimas aljanse – ne tik galimybė prireikus gauti reikiamą paramą, bet ir įsipareigojimai kitoms NATO šalims.
Pastaruoju metu didžiausią grėsmę Vakarų pasaulio saugumui kelia pasaulinis terorizmas. Nors kol kas Lietuvos tiesiogiai nepasiekė šio reiškinio padariniai, Lietuvos kariuomenės pareiga – prisidėti prie bendro saugumo. Todėl Lietuvos kariai, dalyvaujantys tarptautinėse operacijose, kuriomis siekiama silpninti pasaulinio terorizmo plitimą, kovoja už Lietuvos valstybės išlikimą lygiai taip pat, kaip tai darė ankstesnių laikų kariai, kaudamiesi su tiesiogiai Lietuvai grasinančiu priešu.
Šiandieninė Lietuvos kariuomenė yra LDK kariaunų, tarpukario kariuomenės, partizaninio pasipriešinimo tradicijų tęsėja. Kaip ir seniau, jos tikslas toks pats – saugoti valstybę, jos interesus, ginti nuo bet kokio išorinio pavojaus, galinčio sunaikinti valstybingumą ir sutrikdyti visavertį tautos egzistavimą. Kiekviena protėvių mūšio lauke iškovota pergalė, kiekvienas kovose žuvęs karys įpareigoja dabartinę kariuomenę neprarasti to, kas jų buvo taip sunkiai iškovota.
Iki 1991 metų pabaigos visos krašto apsaugos struktūros vienetai formuoti savanoriškumo principu
1991 metų sausį, kai Sovietų Sąjunga karine jėga bandė nuversti teisėtą Lietuvos Respublikos valdžią, šimtai parlamento gynėjų, prisiekė Lietuvos Respublikai ir rengėsi Aukščiausiosios Tarybos rūmų gynybai. Kiti savanoriai stojo saugoti ir ginti spaudos, radijo ir televizijos pastatų, svarbių strateginių objektų.
1991 m. sausio 17 d. Aukščiausioji Taryba priėmė Savanoriškosios krašto apsaugos įstatymą, kuriuo remiantis buvo įkurta Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba.
1991 m. vasario 9 d. išėjo pirmasis tarnybos laikraščio „Savanoris" numeris. Laikraštis leidžiamas iki šiol.
1991 m. Kovo mėnesį suformuotas SKAT štabas, operatyvinis būrys, SKAT mokykla, 8 rinktinės, 200 kuopų.
Kovo 1 d. SKAT štabo viršininku paskirtas Jonas Gečas. Iki 1991 metų rudens SKAT štabas dirbo AT rūmuose.
1991 m. rugpjūčio 21 d. poste prie Aukščiausiosios Tarybos žuvo karys savanoris Artūras Sakalauskas.
1991 m. rudenį pradėti blokuoti okupacinės armijos daliniai, siekiant nebeleisti įvežti naujų karių iš Rusijos. Blokavimą vykdė 44 savanorių postai. Tai prisidėjo prie greitesnio Rusijos kariuomenės išvedimo iš Lietuvos.
1991 metų pabaigoje pradėti saugoti svarbiausi Lietuvos strateginiai objektai.
1992 metais tūkstančiai savanorių gesino miškų ir durpynų gaisrus, valė Nemuno vandenis po ekologinės katastrofos Baltarusijoje, dalyvavo gelbėjimo darbuose Nemuno potvynio metu.
1993 m. popiežiaus Jono Pauliaus II vizito metu talkino policijai, palaikė viešąją tvarką.
Savanorių pajėgos dalyvavo pirmosiose kariuomenės pratybose „Barjeras-93", vėliau - pratybose „Pavasario vėjai" (1997-1998m.), „Baltijos iššūkis" (1998m.), „Gintarinė viltis" (2001; 2003; 2005; 2007 m.) ir kitose.
Nuo 1994 metų Savanoriai dalyvauja tarptautinėse taikos palaikymo misijose.
1994 metais Savanorių pajėgų profesinės karo tarnybos kariai dalyvavo pirmojoje Lietuvos kariuomenės misijose UNPROFOR (Jungtinių Tautų apsaugos pajėgos), vėliau - IFOR (Taikos įvedimo pajėgos Bosnijoje ir Hercegovinoje), SFOR (Stabilizavimo pajėgos) LITCOY, LITPLA ir kitų kontingentų sudėtyse.
1995 metais KASP štabe pradėtas organizuoti konkursas „Ką žinai apie Lietuvos kariuomenę", vėliau tapęs tradiciniu.
1996 metais pirmąkart Lietuvoje lankėsi Pensilvanijos nacionalinės gvardijos delegacija, vadovaujama tuometinio jos vado gen. mjr. J.V. Makvėjaus. Prasidėjo tarptautinis JAV PNG bendradarbiavimas su savanoriškąja krašto apsaugos tarnyba.
1997 metais prasidėjo KASP bendradarbiavimas su Jungtinės Karalystės Teritorinės kariuomenės Karališkaisiais airių šauliais.
1998 metais Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba pertvarkyta į Krašto apsaugos savanorių pajėgas, sutrumpintai - KASP.
1999 metais su Švedijos savanorių ryšininkų organizacija FRO ir KASP pasirašyta bendradarbiavimo sutartis, kurios dėka pradėtos organizuoti tarptautinės ryšininkų pratybos „Lauko diena".
2000 m. rugpjūčio 21-27 d. Norvegijoje, Evjemoene vykusiame Pasaulio kariškių orientavimosi sporto čempionate Savanorių pajėgų sportininkės eilinės Vilma Rudzenskaitė, Dainora Alšauskaitė, Renata Misiūnaitė ir Ieva Sargautytė užėmė pirmąją vietą moterų bendrakomandinėje įskaitoje.
2000 metais pravesti pirmieji iš Švedijos gauto beatošliaužio pabūklo M 60 artilerininkų instruktorių kursai.
2002 birželio mėnesį KASP orkestras, vadovaujamas ltn. Ričardo Čiupkovo, pakviestas dalyvauti tarptautiniame pučiamųjų instrumentų festivalyje „Auksinė lyra", tapo šio festivalio laureatu.
2002 metais vasarą įsisiautėjus miškų ir durpynų gaisrams kariai savanoriai ugniagesiams padėjo gesinti gaisrus Ignalinos ir Vilniaus rajonuose.
2003 metais KASP integruotos į Sausumos pajėgų sudėtį.
2003 metais Lietuvą, Latviją ir Estiją pakvietus į NATO, teritorinė gynyba prarado buvusį savo aktualumą ir buvo transformuota į kolektyvinę gynybą. Savanorių pajėgos buvo pradėtos reformuoti iš struktūros, orientuotos į teritorinę krašto gynybą, į modernaus rezervo struktūrą, organizuotą pagal funkcinę paskirtį, galinčią vykdyti plataus spektro užduotis, dalyvauti tarptautinėse operacijose.
2003 metais Krašto apsaugos savanorių pajėgose pradėta intensyviai dirbti Tarptautinių misijų linkme. Vykdyti humanitarinės užduoties į Persijos įlankos regioną, po specialaus pasirengimo Danijoje, išvyko logistų grupė, suformuota iš KASP karių, turinčių reikiamą techninį išsilavinimą ir pasirengimą.
2003 metų liepos mėnesį, įvykus sprogimui Ukmergės gelžbetonio gamykloje, Didžiosios Kovos apygardos 8-osios rinktinės savanoriai dalyvavo nelaimės pasekmių likvidavimo darbuose. Savanoriai valė griuvėsius, ieškojo po jais likusių nukentėjusiųjų.
2004 metų kovo 17 dienos Lietuvos vyriausybės nutarimu Nr. 287 į tarptautines operacijas leista siųsti ir karius savanorius. Iki tol į misijas atrankos būdu vykdavo pavieniai Savanorių pajėgų profesinės karo tarnybos kariai. Tų pačių metų balandžio mėnesį kariai savanoriai perėmė tarptautines operacijas Balkanų regione iš reguliariųjų pajėgų karių.
Kariai savanoriai (aktyviojo rezervo kariai) tarptautinėse operacijose panaudojami ir kaip pėstininkai, ir kaip įvairių kvalifikacijų specialistai. Tokia tvarka į tarptautines operacijas jau keletą dešimtmečių siunčiami savanoriškumo pagrindu organizuotų pajėgų kariai Jungtinės Karalystės Teritorinėje kariuomenėje ir JAV Nacionalinėje gvardijoje. Su šiomis pajėgomis Lietuvos savanorius sieja ilgametis bendradarbiavimas.
2004 metų birželio mėnesį, iš Žemaičių apygardos 3-iosios rinktinės karių savanorių būrys dalyvavo tarptautinėse pratybose BALTOPS, Lenkijoje.
2004 metų rudenį, spalio 1-8 dienomis KASP kartu su Danijos Home Guardu pirmą kartą organizavo stambaus masto tarptautines pratybas „Baltijos dvasia". Pratybos vyko Ignalinos rajone, pratybose dalyvaujantys kariai vykdė teritorijos ir strateginių objektų apsaugą, kitas užduotis.
2005 metais Kosovo Mitrovicoje taikos rėmimo misiją atliko pirmoji iš karių savanorių suformuota žvalgų kuopa BALTSQN-11. Tuo metu Kosove iš viso tarnavo 130 Lietuvos karių, visi iš Savanorių pajėgų.
Misiją tarptautinių NATO Kosovo pajėgų (angl. KFOR) sudėtyje iki Lietuvos karių misijos baigimo regione 2009 m. birželį iš viso atliko dešimt KASP būrių ir vieną kuopa - BALTSQN-11.
2005 m. liepos 1 d. reorganizuota Kęstučio apygardos 9 rinktinė. Jos padaliniai ir ten tarnaujantys kariai perėjo į Žemaičių apygardos 3-iosios rinktinės (Klaipėda) ir Dariaus ir Girėno 2-osios rinktinės (Kaunas) pavaldumą.
2005 m. rugsėjo 1 d. reorganizuota KASP Tauro apygardos 4-oji rinktinė (Marijampolė). Jos padaliniai ir ten tarnaujantys kariai perėjo į Dainavos apygardos 1-osios rinktinės (Alytus) ir Dariaus ir Girėno 2-osios rinktinės (Kaunas) pavaldumą.
2006 metų kariai savanoriai pradeda dalyvauti misijose kaip funkciniai specialistai. KASP pagrindu suformuotuose PAG vienetuose jei tarnauja civilių ir karių bendradarbiavimo specialistais, visuomenės informavimo karininkais, ryšininkais.
2006 metų rudenį, Afganistane, Goro provincijos atkūrimo misijoje dalyvavo ketvirtoji Lietuvos karių pamaina PAG-4, vadovaujama plk. Almanto Leikos, suformuota Savanorių pajėgų pagrindu. PAG-4 - buvo pirmasis tokio dydžio KASP vienetas suformuotas ir parengtas aukštesnio intensyvumo misijai Afganistane.
2008-2009 m. Goro provincijoje tarnybą atliko PAG-8, taip pat suformuota Savanorių pajėgų pagrindu. PAG-8 pagrindas buvo Žemaičių apygardos 3-iosios rinktinės kariai. Misijai vadovavo plk. Vytautas Reklaitis.
2010 m. Afganistane užduotis vykdė 10-oji Goro provincijos atkūrimo grupės pamaina (PAG-10) suformuota KASP Dainavos apygardos 1-iosios rinktinės (Alytus) karių pagrindu, misiją Afganistane perėmusi 2009 m. lapkričio mėnesį. PAG-10 vadas - plk. Gediminas Macijauskas.
2010 m. kovo mėnesį Dragūnų mokomajame batalione pravestas atnaujintas beatošliaužio pabūklo kursas.
2011-2012 metais Afganistane užduotis vykdė 14-oji Goro provincijos atkūrimo grupės pamaina (PAG-14) suformuota KASP Vyčio apygardos 5-iosios rinktinės (Panevėžys) karių pagrindu, PAG-14 vadas - plk. Eligjus Senulis.
Nuo 2003 metų iki dabar daugiau kaip 1100 Savanorių pajėgų karių dalyvavo tarptautinėse operacijose Kosove, Irake, Afganistane.
2011 m. spalio 3 d. įsteigta "KASP Prisikėlimo apygardos 6-oji rinktinė". Prisikėlimo apygardos 6-osios rinktinės vadu paskiriamas mjr. Egidijus Budraitis. Rinktinė papildė Krašto apsaugos savanorių pajėgas. Ji tapo viena iš šešių rinktinių, išsidėsčiusių visoje Lietuvos teritorijoje.
Okupacinė sovietų kariuomenė siekė išprovokuoti ginkluotą konfliktą Lietuvoje, kad paskui galėtų pateisinti karinės jėgos panaudojimą ir greitai sunaikinti atgimstančią Lietuvos valstybę. Lietuvos tikslas buvo neleisti įsižiebti konfliktinėms situacijoms, galinčioms peraugti į ginkluotą kovą. Lietuviai tūkstančiais suplūdo prie Lietuvos Parlamento pastato ir kitų svarbių objektų, norėdami apsaugoti juos gyvu kūnų skydu nuo galimo sovietų puolimo. KAD darbuotojai ir pirmieji savanoriai turėjo kontroliuoti situaciją ir užkirsti kelią visoms sovietų provokacijoms. 1991 m. sausio 13 d. sovietų kariuomenė Vilniuje šturmavo Lietuvos televizijos ir radijo pastatus, televizijos bokštą. Žuvo 13 beginklių gynėjų, šimtai buvo sužeista. Šie įvykiai tik sustiprino lietuvių pasiryžimą ginti savo laisvę, nepabūgę ginkluotos jėgos jie dar gausiau ėmė rinktis prie Aukščiausiosios Tarybos rūmų. Sausio 17 d. buvo oficialiai įkurta Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba (SKAT). Menkai ginkluoti savanoriai saugojo Aukščiausiąją Tarybą, pasirengę ginti ją puolimo atveju. Pirmųjų Lietuvos besikuriančios kariuomenės karių pastangomis okupantų provokacijoms buvo nepasiduota, sovietai neįgijo moralinės teisės panaudoti jėgą. Visas laisvasis pasaulis pasmerkė barbariškus sovietų veiksmus sausio 13-osios naktį. Lietuvos nepriklausomybę pripažino daugelis valstybių. Sovietų Sąjunga žlugo, jos teisių paveldėtoja Rusija pripažino Lietuvos nepriklausomybę ir pasižadėjo išvesti kariuomenę iš Lietuvos. Rusijai delsiant vykdyti įsipareigojimus Lietuvos kariai blokavo dalinius ir neleido jų papildyti naujokais iš Rusijos. 1993 m. rugpjūčio 31 d. iš Lietuvos išvyko paskutiniai Rusijos kariuomenės kariai. Lietuva vėl tapo visiškai laisva.
1992 m. lapkričio 19 d. oficialiai buvo atkurta Lietuvos kariuomenė. 1993 m. suformuota jos struktūra. Nuo to laiko ji buvo nuolat stiprinama ir rengiama šalies gynybai. Jau tuomet buvo suvokta būtinybė integruotis į Vakarų valstybių kolektyvinės gynybos struktūras. Prieškario patirtis rodė, kad neutralitetas gali neišgelbėti nuo valstybingumo praradimo. Imta sistemingai siekti Lietuvos priėmimo į NATO. Kariuomenė turėjo atitikti NATO keliamus reikalavimus, todėl ji buvo pradėta sparčiai modernizuoti, pradėtas aktyvus bendradarbiavimas su užsienio partneriais. Lietuva nuo 1994 m. pradėjo siųsti karius į tarptautines taikos rėmimo operacijas užsienyje. 2002 m. lapkričio 21 d. Lietuva buvo pakviesta, o 2004 m. kovo 29 d. oficialiai priimta į NATO.NATO aljansas sukurtas 1949 m. JAV, Kanados ir Vakarų Europos valstybių, siekiant bendromis jėgomis apsisaugoti nuo galimo SSRS puolimo. Tai suverenių valstybių sąjunga, užtikrinanti joje dalyvaujančių valstybių saugumą. Remiantis NATO sutarties 5-ouju straipsniu, bet kurios NATO šalies užpuolimas laikomas visų NATO šalių užpuolimu, ir visos narės turi teikti paramą agresiją patyrusiai šaliai. Įstojusi į šia sąjungą Lietuva užsitikrino, kad atsiradus grėsmei jos saugumui nereikės pasikliauti vien tik savo pastangomis ir ekonominiais resursais. Tačiau dalyvavimas aljanse – ne tik galimybė prireikus gauti reikiamą paramą, bet ir įsipareigojimai kitoms NATO šalims.
Pastaruoju metu didžiausią grėsmę Vakarų pasaulio saugumui kelia pasaulinis terorizmas. Nors kol kas Lietuvos tiesiogiai nepasiekė šio reiškinio padariniai, Lietuvos kariuomenės pareiga – prisidėti prie bendro saugumo. Todėl Lietuvos kariai, dalyvaujantys tarptautinėse operacijose, kuriomis siekiama silpninti pasaulinio terorizmo plitimą, kovoja už Lietuvos valstybės išlikimą lygiai taip pat, kaip tai darė ankstesnių laikų kariai, kaudamiesi su tiesiogiai Lietuvai grasinančiu priešu.
Šiandieninė Lietuvos kariuomenė yra LDK kariaunų, tarpukario kariuomenės, partizaninio pasipriešinimo tradicijų tęsėja. Kaip ir seniau, jos tikslas toks pats – saugoti valstybę, jos interesus, ginti nuo bet kokio išorinio pavojaus, galinčio sunaikinti valstybingumą ir sutrikdyti visavertį tautos egzistavimą. Kiekviena protėvių mūšio lauke iškovota pergalė, kiekvienas kovose žuvęs karys įpareigoja dabartinę kariuomenę neprarasti to, kas jų buvo taip sunkiai iškovota.
Iki 1991 metų pabaigos visos krašto apsaugos struktūros vienetai formuoti savanoriškumo principu
1991 metų sausį, kai Sovietų Sąjunga karine jėga bandė nuversti teisėtą Lietuvos Respublikos valdžią, šimtai parlamento gynėjų, prisiekė Lietuvos Respublikai ir rengėsi Aukščiausiosios Tarybos rūmų gynybai. Kiti savanoriai stojo saugoti ir ginti spaudos, radijo ir televizijos pastatų, svarbių strateginių objektų.
1991 m. sausio 17 d. Aukščiausioji Taryba priėmė Savanoriškosios krašto apsaugos įstatymą, kuriuo remiantis buvo įkurta Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba.
1991 m. vasario 9 d. išėjo pirmasis tarnybos laikraščio „Savanoris" numeris. Laikraštis leidžiamas iki šiol.
1991 m. Kovo mėnesį suformuotas SKAT štabas, operatyvinis būrys, SKAT mokykla, 8 rinktinės, 200 kuopų.
Kovo 1 d. SKAT štabo viršininku paskirtas Jonas Gečas. Iki 1991 metų rudens SKAT štabas dirbo AT rūmuose.
1991 m. rugpjūčio 21 d. poste prie Aukščiausiosios Tarybos žuvo karys savanoris Artūras Sakalauskas.
1991 m. rudenį pradėti blokuoti okupacinės armijos daliniai, siekiant nebeleisti įvežti naujų karių iš Rusijos. Blokavimą vykdė 44 savanorių postai. Tai prisidėjo prie greitesnio Rusijos kariuomenės išvedimo iš Lietuvos.
1991 metų pabaigoje pradėti saugoti svarbiausi Lietuvos strateginiai objektai.
1992 metais tūkstančiai savanorių gesino miškų ir durpynų gaisrus, valė Nemuno vandenis po ekologinės katastrofos Baltarusijoje, dalyvavo gelbėjimo darbuose Nemuno potvynio metu.
1993 m. popiežiaus Jono Pauliaus II vizito metu talkino policijai, palaikė viešąją tvarką.
Savanorių pajėgos dalyvavo pirmosiose kariuomenės pratybose „Barjeras-93", vėliau - pratybose „Pavasario vėjai" (1997-1998m.), „Baltijos iššūkis" (1998m.), „Gintarinė viltis" (2001; 2003; 2005; 2007 m.) ir kitose.
Nuo 1994 metų Savanoriai dalyvauja tarptautinėse taikos palaikymo misijose.
1994 metais Savanorių pajėgų profesinės karo tarnybos kariai dalyvavo pirmojoje Lietuvos kariuomenės misijose UNPROFOR (Jungtinių Tautų apsaugos pajėgos), vėliau - IFOR (Taikos įvedimo pajėgos Bosnijoje ir Hercegovinoje), SFOR (Stabilizavimo pajėgos) LITCOY, LITPLA ir kitų kontingentų sudėtyse.
1995 metais KASP štabe pradėtas organizuoti konkursas „Ką žinai apie Lietuvos kariuomenę", vėliau tapęs tradiciniu.
1996 metais pirmąkart Lietuvoje lankėsi Pensilvanijos nacionalinės gvardijos delegacija, vadovaujama tuometinio jos vado gen. mjr. J.V. Makvėjaus. Prasidėjo tarptautinis JAV PNG bendradarbiavimas su savanoriškąja krašto apsaugos tarnyba.
1997 metais prasidėjo KASP bendradarbiavimas su Jungtinės Karalystės Teritorinės kariuomenės Karališkaisiais airių šauliais.
1998 metais Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba pertvarkyta į Krašto apsaugos savanorių pajėgas, sutrumpintai - KASP.
1999 metais su Švedijos savanorių ryšininkų organizacija FRO ir KASP pasirašyta bendradarbiavimo sutartis, kurios dėka pradėtos organizuoti tarptautinės ryšininkų pratybos „Lauko diena".
2000 m. rugpjūčio 21-27 d. Norvegijoje, Evjemoene vykusiame Pasaulio kariškių orientavimosi sporto čempionate Savanorių pajėgų sportininkės eilinės Vilma Rudzenskaitė, Dainora Alšauskaitė, Renata Misiūnaitė ir Ieva Sargautytė užėmė pirmąją vietą moterų bendrakomandinėje įskaitoje.
2000 metais pravesti pirmieji iš Švedijos gauto beatošliaužio pabūklo M 60 artilerininkų instruktorių kursai.
2002 birželio mėnesį KASP orkestras, vadovaujamas ltn. Ričardo Čiupkovo, pakviestas dalyvauti tarptautiniame pučiamųjų instrumentų festivalyje „Auksinė lyra", tapo šio festivalio laureatu.
2002 metais vasarą įsisiautėjus miškų ir durpynų gaisrams kariai savanoriai ugniagesiams padėjo gesinti gaisrus Ignalinos ir Vilniaus rajonuose.
2003 metais KASP integruotos į Sausumos pajėgų sudėtį.
2003 metais Lietuvą, Latviją ir Estiją pakvietus į NATO, teritorinė gynyba prarado buvusį savo aktualumą ir buvo transformuota į kolektyvinę gynybą. Savanorių pajėgos buvo pradėtos reformuoti iš struktūros, orientuotos į teritorinę krašto gynybą, į modernaus rezervo struktūrą, organizuotą pagal funkcinę paskirtį, galinčią vykdyti plataus spektro užduotis, dalyvauti tarptautinėse operacijose.
2003 metais Krašto apsaugos savanorių pajėgose pradėta intensyviai dirbti Tarptautinių misijų linkme. Vykdyti humanitarinės užduoties į Persijos įlankos regioną, po specialaus pasirengimo Danijoje, išvyko logistų grupė, suformuota iš KASP karių, turinčių reikiamą techninį išsilavinimą ir pasirengimą.
2003 metų liepos mėnesį, įvykus sprogimui Ukmergės gelžbetonio gamykloje, Didžiosios Kovos apygardos 8-osios rinktinės savanoriai dalyvavo nelaimės pasekmių likvidavimo darbuose. Savanoriai valė griuvėsius, ieškojo po jais likusių nukentėjusiųjų.
2004 metų kovo 17 dienos Lietuvos vyriausybės nutarimu Nr. 287 į tarptautines operacijas leista siųsti ir karius savanorius. Iki tol į misijas atrankos būdu vykdavo pavieniai Savanorių pajėgų profesinės karo tarnybos kariai. Tų pačių metų balandžio mėnesį kariai savanoriai perėmė tarptautines operacijas Balkanų regione iš reguliariųjų pajėgų karių.
Kariai savanoriai (aktyviojo rezervo kariai) tarptautinėse operacijose panaudojami ir kaip pėstininkai, ir kaip įvairių kvalifikacijų specialistai. Tokia tvarka į tarptautines operacijas jau keletą dešimtmečių siunčiami savanoriškumo pagrindu organizuotų pajėgų kariai Jungtinės Karalystės Teritorinėje kariuomenėje ir JAV Nacionalinėje gvardijoje. Su šiomis pajėgomis Lietuvos savanorius sieja ilgametis bendradarbiavimas.
2004 metų birželio mėnesį, iš Žemaičių apygardos 3-iosios rinktinės karių savanorių būrys dalyvavo tarptautinėse pratybose BALTOPS, Lenkijoje.
2004 metų rudenį, spalio 1-8 dienomis KASP kartu su Danijos Home Guardu pirmą kartą organizavo stambaus masto tarptautines pratybas „Baltijos dvasia". Pratybos vyko Ignalinos rajone, pratybose dalyvaujantys kariai vykdė teritorijos ir strateginių objektų apsaugą, kitas užduotis.
2005 metais Kosovo Mitrovicoje taikos rėmimo misiją atliko pirmoji iš karių savanorių suformuota žvalgų kuopa BALTSQN-11. Tuo metu Kosove iš viso tarnavo 130 Lietuvos karių, visi iš Savanorių pajėgų.
Misiją tarptautinių NATO Kosovo pajėgų (angl. KFOR) sudėtyje iki Lietuvos karių misijos baigimo regione 2009 m. birželį iš viso atliko dešimt KASP būrių ir vieną kuopa - BALTSQN-11.
2005 m. liepos 1 d. reorganizuota Kęstučio apygardos 9 rinktinė. Jos padaliniai ir ten tarnaujantys kariai perėjo į Žemaičių apygardos 3-iosios rinktinės (Klaipėda) ir Dariaus ir Girėno 2-osios rinktinės (Kaunas) pavaldumą.
2005 m. rugsėjo 1 d. reorganizuota KASP Tauro apygardos 4-oji rinktinė (Marijampolė). Jos padaliniai ir ten tarnaujantys kariai perėjo į Dainavos apygardos 1-osios rinktinės (Alytus) ir Dariaus ir Girėno 2-osios rinktinės (Kaunas) pavaldumą.
2006 metų kariai savanoriai pradeda dalyvauti misijose kaip funkciniai specialistai. KASP pagrindu suformuotuose PAG vienetuose jei tarnauja civilių ir karių bendradarbiavimo specialistais, visuomenės informavimo karininkais, ryšininkais.
2006 metų rudenį, Afganistane, Goro provincijos atkūrimo misijoje dalyvavo ketvirtoji Lietuvos karių pamaina PAG-4, vadovaujama plk. Almanto Leikos, suformuota Savanorių pajėgų pagrindu. PAG-4 - buvo pirmasis tokio dydžio KASP vienetas suformuotas ir parengtas aukštesnio intensyvumo misijai Afganistane.
2008-2009 m. Goro provincijoje tarnybą atliko PAG-8, taip pat suformuota Savanorių pajėgų pagrindu. PAG-8 pagrindas buvo Žemaičių apygardos 3-iosios rinktinės kariai. Misijai vadovavo plk. Vytautas Reklaitis.
2010 m. Afganistane užduotis vykdė 10-oji Goro provincijos atkūrimo grupės pamaina (PAG-10) suformuota KASP Dainavos apygardos 1-iosios rinktinės (Alytus) karių pagrindu, misiją Afganistane perėmusi 2009 m. lapkričio mėnesį. PAG-10 vadas - plk. Gediminas Macijauskas.
2010 m. kovo mėnesį Dragūnų mokomajame batalione pravestas atnaujintas beatošliaužio pabūklo kursas.
2011-2012 metais Afganistane užduotis vykdė 14-oji Goro provincijos atkūrimo grupės pamaina (PAG-14) suformuota KASP Vyčio apygardos 5-iosios rinktinės (Panevėžys) karių pagrindu, PAG-14 vadas - plk. Eligjus Senulis.
Nuo 2003 metų iki dabar daugiau kaip 1100 Savanorių pajėgų karių dalyvavo tarptautinėse operacijose Kosove, Irake, Afganistane.
2011 m. spalio 3 d. įsteigta "KASP Prisikėlimo apygardos 6-oji rinktinė". Prisikėlimo apygardos 6-osios rinktinės vadu paskiriamas mjr. Egidijus Budraitis. Rinktinė papildė Krašto apsaugos savanorių pajėgas. Ji tapo viena iš šešių rinktinių, išsidėsčiusių visoje Lietuvos teritorijoje.